3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析

作     者：刘小娟 李虹 李瑞琴 郝亮亮 汪辉 LIU Xiao-juan;LI Hong;LI Rui-qin;HAO Liang-liang;WANG Hui

作者机构：中北大学机械与动力工程学院山西太原030051 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275486) 

出 版 物：《东华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Donghua University(Natural Science))

年 卷 期：2016年第42卷第4期

页      码：523-526,531页

摘      要：建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用滑杆的行程限制条件编程得出了3-RRP平面并联机构的工作空间范围.利用条件数转化到其倒数来对3-RRP并联机构进行灵巧度分析,得出了该机构的灵巧度的分布等高线,灵巧度在整个工作空间分布均匀,验证了该机构的运动学处于各向同性,各项性能也较好,研究结果为3-RRP平面并联机构优化设计和动力学研究等奠定理论基础.

主 题 词：Matlab 并联机构 工作空间 灵巧度 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-0444.2016.04.013

馆 藏 号：203189586...