具有柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人

作     者：任立敏 谭益松 殷国成 REN Li-min;TAN Yi-song;YIN Guo-cheng

作者机构：东北电力大学机械工程学院吉林吉林132012 大庆石化公司机械厂黑龙江大庆163711 

基　　金：国家自然科学基金(51405074) 吉林省科技厅自然科学基金(20150101030JC) 东北电力大学博士科研启动基金(BSJXM-201423) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2016年第40卷第8期

页      码：18-23页

摘      要：针对火力发电厂110 MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的检测和维护问题,研制了一种具备柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人,设计了柔性动力传输系统,实现了机器人的驱动源外置和动力的柔性长距离传输。建立了微型管道机器人在直线管道、弯曲管道的运动学分析和驱动力分析模型,为驱动力外置提供了控制依据。在管径为70 mm的复合管道的实验研究表明:该气压驱动微型管道机器人在柔性软轴的作用下,可以有效地获得来自外置动力源的驱动力,能够实现在具有任意曲率半径的微型管道内部行走。

主 题 词：气压驱动 微型管道机器人 钢丝弹簧轴 柔性传动 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080202[080202] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2016.08.003

馆 藏 号：203189807...