基于PID的电力巡检光电吊舱稳定平台控制系统设计

作     者：王柯 赵强 彭向阳 周向阳 麦晓明 张宏燕 

作者机构：广东电网有限责任公司电力科学研究院广州510080 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375036) 南方电网公司重点科技项目(K-GD2013-030) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2015年第22卷第S1期

页      码：135-140页

摘      要：为应对我国超、特高压电力线路运维需要,无人直升机巡检技术得到越来越广泛的应用。为实现大载荷多传感器集成的吊舱稳定平台控制,设计了基于PID的两轴惯性稳定平台控制方法。首先对电力巡线惯性稳定平台的结构以及控制原理进行了介绍,采用了一种基于PID的三环复合控制方案,通过考虑系统的超调量、调节时间、阻尼性等各项指标,分别对电流环、稳定环和跟踪环的PID控制器进行设计。通过仿真分析和实验对设计结果进行了验证,结果表明吊舱稳定平台的稳态精度、动态响应能力满足大载荷多传感器集成的应用要求。

主 题 词：自动控制技术 电力巡线 惯性稳定平台 三环复合控制 PID控制 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.140195

馆 藏 号：203189854...