小型无人直升机的广义Hamilton非线性鲁棒控制

作     者：李果 赵建中 LI Guo;ZHAO Jianzhong

作者机构：北京科技大学自动化学院北京100083 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(06105053) 

出 版 物：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing Information Science and Technology University)

年 卷 期：2016年第31卷第4期

页      码：1-7页

摘      要：提出一种新的广义Hamilton非线性鲁棒控制系统研究小型无人直升机轨迹跟踪控制问题。首先建立无人直升机非线性动力学模型,模型控制输入量的非线性函数。基于Hamilton控制方法设计无人机非线性鲁棒控制器,构造系统的Hamilton能量函数,通过预置反馈完成系统Hamilton实现。选择反馈控制矩阵和控制输入量得到无人直升机的非线性鲁棒控制算法,给出了非线性控制系统满足对不确定参数干扰和外部气动干扰抑制性能的充分条件。仿真和实验结果证明提出的控制系统正确可行,改善了无人直升机的鲁棒性能。

主 题 词：无人直升机 不确定参数 外界气动干扰 非线性鲁棒控制 广义Hamilton控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.04.001

馆 藏 号：203189941...