四旋翼飞行器悬停算法设计与实现

作     者：张国云 李亚斌 向烂群 涂兵 吴健辉 ZHANG Guo-yun;LI Ya-bin;XIANG Can-qun;TU Bing;WU Jian-hui

作者机构：湖南理工学院信息与通信工程学院湖南岳阳414006 

基　　金：国家级"电子信息工程"专业综合改革试点专业项目(高教司函5号) 湖南省教育厅开放基金项目(15K051) 

出 版 物：《计算技术与自动化》 (Computing Technology and Automation)

年 卷 期：2016年第35卷第1期

页      码：77-81页

摘      要：以自制四旋翼飞行器为研究对象,对四旋翼飞行器悬停算法进行详细研究。控制中心通过传感器MPU6050获取飞行数据,通过获取的数据计算得到飞行姿态,然后结合气压传感器和摄像头相结合进行悬停算法的设计。程序算法主要包括四元数、PID、卡尔曼滤波和视觉定位等算法,计算得出相应的数据,最后通过控制电子调节系统驱动无刷电机完成其悬停与控制。

主 题 词：四旋翼飞行器 悬停技术 四元素算法 卡尔曼滤波算法 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 080502[080502] 

D　O　I：10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.2016.01.016

馆 藏 号：203190145...