可变结构体机器人滚动步态参数优化

作     者：杜汶娟 马书根 李斌 王明辉 平井慎一 DU Wenjuan;MA Shugen;LI Bin;WANG Minghui;HIRAI Shinichi

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049 日本立命馆大学机器人系 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61473283) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2016年第52卷第17期

页      码：127-136页

摘      要：可变结构体机器人是一种基于张拉整体结构设计的新型移动机器人,由刚度较大的压杆和弹性较大的拉索构成,利用自身形变产生滚动。然而由于缺乏必要的参数分析,目前其结构设计多基于经验,滚动控制往往采用固定驱动参数,未考虑材料参数与驱动参数对机器人易滚动性、能耗、结构可靠性等特性的影响;而张拉整体结构内力耦合度高,传统动力学分析参数影响极其复杂。因此,为获得低能耗、易滚动且结构可靠的可变结构体机器人,将重力矩、临界驱动长度和驱动力作为性能参数,描述可变结构体机器人的上述三项性能。通过有限元法分析方法,建立驱动参数、材料参数与三项性能参数的关系。在此基础上,提出参数优化方案,指导参数选择。通过试验验证结果的正确性。

主 题 词：驱动参数 材料参数 性能参数 可变结构体机器人 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2016.17.127

馆 藏 号：203192348...