CoDeSys环境下6R工业机器人运动控制研究

作     者：李朝阳 平雪良 齐飞 蒋毅 LI Zhao-yang;PING Xue-liang;QI Fei;JIANG Yi

作者机构：江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 

基　　金：江苏省2014年普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX_0513) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第10期

页      码：114-117页

摘      要：为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求,在分析CoDeSys软件架构及功能的基础上,利用EtherCAT总线技术,采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式,设计了基于CoDeSys的六自由度工业机器人运动控制系统,实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发,重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法,通过MATLAB仿真验证了算法的正确性,最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。

主 题 词：EtherCAT CoDeSys 工业机器人 运动控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.10.030

馆 藏 号：203194249...