基于速率观测器的挖掘机器人时延鲁棒控制研究

作     者：刘强 冯培恩 潘双夏 LIU Qiang;FENG Pei-en;PAN Shuang-xia

作者机构：华侨大学机电与自动化学院福建泉州362021 浙江大学机械设计研究所浙江杭州310027 

基　　金：福建省自然科学基金资助项目(E0510023) 福建省高校新世纪优秀人才计划资助项目 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2008年第6卷第3期

页      码：276-281页

摘      要：在挖掘机器人运动控制中,控制元件比例阀在零位存在较大的死区,驱动元件非对称液压缸为非线性系统,使得对铲斗关节实现高性能位置伺服控制难度很大.提出一种基于局部线性化模型的时延鲁棒控制方法;考虑到编码器测量精度较低,对液压缸位移及速率信号提出一种在线鲁棒估计方法,通过对扰动输入的补偿来减小估计误差;提出一种新型的比例阀死区补偿策略,依据参考模型位置输出对比例阀零位进行切换,既不牺牲系统的动态品质,又能有效避免比例阀阀芯的频繁切换.计算机仿真结果表明,这一方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性,且新型速率观测器和比例阀死区补偿环节能明显增强液压系统输出的平稳性.

主 题 词：伺服 控制 液压缸 比例阀 死区 观测器 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-5581.2008.03.005

馆 藏 号：203194310...