基于模糊分数阶PID的Stewart机构的协同控制

作     者：涂朝辉 高英杰 吴凤和 刘凯磊 TU Zhaohui;GAO Yingjie;WU Fenghe;LIU KaiLei

作者机构：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室河北秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875228) 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2016年第10期

页      码：62-66页

摘      要：针对电液驱动Stewart机构的协同控制问题,引入最小相关轴思想,采用相邻交叉耦合结构,以满足机构的多通道协同控制的要求。同时,针对机构单通道阀控缸系统参数的时变以及非线性等特征,设计了模糊分数阶PID控制器,提出了基于相邻交叉耦合结构的模糊分数阶PID控制策略,并进行了实验研究,研究结果表明该控制方法具有良好的跟踪效果,能够很好的实现机构的多通道协同控制。

主 题 词：Stewart机构 运动学反解 交叉耦合 模糊控制 分数阶PID 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19287/j.cnki.1005-2402.2016.10.011

馆 藏 号：203194330...