基于ZG方法的悬挂负载直升机零振荡匀速控制

作     者：张雨浓 王佳帝 黄焕昌 李健 方莹 ZHANG Yu-nong;WANG Jia-di;HUANG Huan-chang;LI Jian;FANG Ying

作者机构：中山大学数据科学与计算机学院广东广州510006 自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院广东佛山528300 

基　　金：国家自然科学基金(61473323) 广州市科技计划项目(2014J4100057) 自主系统与网络控制教育部重点实验室开放基金资助(2013A07) 

出 版 物：《软件》 (Software)

年 卷 期：2016年第37卷第7期

页      码：11-16页

摘      要：为了实现悬挂负载直升机的零振荡匀速控制,本文结合Zhang动力学(Zhang dynamics,ZD)和梯度动力学(gradient dynamics,GD),提出了基于ZG(Zhang-gradient)方法的悬挂负载直升机零振荡匀速控制。通过使用ZG方法对数学模型进行处理,并且创新性地引入了参数的可变性,设计了一个z2g2控制器,得到辅助控制公式后,结合得到了控制器公式组。此外,本文还展示了在MATLAB平台上的计算机仿真与数值实验测试结果,其验证了该z2g2控制器的有效性和精确性,进而证实了ZG方法的可行性与有效性;并且,后续控制算法和软件开发也是未来的研究方向。

主 题 词：Zhang动力学 梯度动力学 ZG方法 控制器 零振荡 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6970.2016.07.003

馆 藏 号：203194370...