基于空间算子代数理论的多体系统逆动力学递推计算

作     者：谭文 罗健 孙富春 Tan Wen Luo Jian Sun Fuchun

作者机构：湖南科技大学信息与电气工程学院湖南湘潭411201 清华大学计算机科学与技术系北京100084 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(60835004) 湖南省自然科学基金资助项目(09JJ3117 14JJ3107 14JJ3108) 教育部重点项目(211118) 湖南省科技计划项目(2015JC3111 2013TZ2017 2013FJ3156 2013GK3090 B11125) 湖南科技大学研究生创新基金项目(S130022) 

出 版 物：《湖南科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan University of Science And Technology：Natural Science Edition)

年 卷 期：2016年第31卷第3期

页      码：69-75页

摘      要：空间算子代数理论是近几年发展起来的一种高效建模方法,应用空间算子代数方法可以对空间多体系统进行动力学建模、分析和仿真.首先通过引入6维矢量构建了单个刚体的空间矢量动力学方程,随后进一步建立了整个铰链体的逆动力学方程,并且通过将动力学方程投影到随动坐标系的方法进行了该逆动力学递推算法的软件实现.应用空间算子代数理论建立的逆动力学递推算法具有O（N）的计算量级.通过平面三连杆的典型算例的求解,与商业软件Recurdyn@的仿真结果进行对比,验证了算法及软件实现的正确性.仿真结果表明,通过空间算子代数理论建立的逆动力学递推算法简单、计算精度及效率均能够满足工程需求,可应用于多体系统动力学的运动控制和轨迹优化设计中.

主 题 词：逆动力学算法 空间算子代数 递推计算 多体系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13582/j.cnki.1672-9102.2016.03.012

馆 藏 号：203194450...