基于PMAC运动控制器的3-UPU并联机构数控系统的实现

作     者：李广 魏永庚 李春艳 LI Guang WEI Yong-Geng LI Chun-Yan

作者机构：黑龙江大学机电工程学院哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51307045) 

出 版 物：《黑龙江大学工程学报》 (Journal of Engineering of Heilongjiang University)

年 卷 期：2016年第7卷第3期

页      码：92-96页

摘      要：以3-UPU并联机构机械本体为控制对象,利用齐次坐标变换进行该机构的运动学分析。推导了正逆解公式。开发了以IPC+PMAC运动控制器为核心的主从开放式数控系统框架,并以此为基础设计了数控硬件系统,绘制了电气接线图与接线表。搭建了该数控系统软件界面,完成了上位机程序和下位机程序的编写。最后以典型运动轨迹为例,验证数控系统的可行性。

主 题 词：3-UPU并联机构 数控系统 正逆解 PMAC运动控制器 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13524/j.2095-008x.2016.03.048

馆 藏 号：203194472...