一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究

作     者：王健强 吕游 WANG Jian-qiang;LV You

作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2009年第9期

页      码：172-174页

摘      要：为实现工业机器人自主识别并抓取指定的目标,提出了一种基于计算机视觉引导的解决方法。该方法利用指定目标的3D数据模型,以及由两台或者多台CCD摄像机从工作场景中不同角度获取到的数字图像,经过目标姿态估算、投影计算并生成投影图像,再利用投影图像与目标真实图像进行比较,实现了目标的识别与位姿获取。实验结果表明该方法可以在较复杂的环境下识别指定目标,并获得目标的姿态信息,从而为工业机器人抓取目标提供引导。

主 题 词：工业机器人 视觉引导 位姿估算 目标识别 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2009.09.069

馆 藏 号：203194766...