多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略

作     者：李楠 赵京东 姜力 刘宏 蔡鹤皋 LI Nan;ZHAO Jingdong;JIANG Li;LIU Hong;CAI Hegao

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150086 

基　　金：国家863计划资助项目(2009AA043803 2008AA04Z203) 新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-09-0056) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2011年第33卷第1期

页      码：22-27页

摘      要：为一种能够实现5指独立动作以及具备人机交互能力的多自由度仿生假手设计了手部嵌入式控制系统.该系统由传感器系统和运动控制系统构成,集成于假手机体内部,通过通信总线与上层控制器交换信息.传感器系统包括3种类型,共12个传感器,可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据,运动控制系统用于控制、驱动各手指动作.此外,本文以基于位置的阻抗控制为底层,以动作预构形为上层设计了分层控制策略.实验表明,该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自主抓取功能,提高了抓取的柔顺性、稳定性和适应性.

主 题 词：嵌入式控制系统 仿生假手 预构形 阻抗控制 自主抓取 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2011.00022

馆 藏 号：203195299...