基于自适应反演方法的自主水下航行器控制

作     者：刘宇 LIU Yu

作者机构：中国科学院声学研究所北京100190 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2011年第33卷第3期

页      码：638-642页

摘      要：针对高速自主水下航行器,设计了垂直面内的自适应控制器。大多数自主水下航行器的深度控制都基于小俯仰角假设,但在某些情况下此假设可能会产生较大的模型误差,甚至会导致严重的后果。考虑水下航行器的未知参数和非线性,并且不对俯仰角作任何假设,设计了自适应反演控制器,使闭环系统的深度跟踪具有全局渐近稳定性。仿真表明,该控制器对模型不确定性具有较强的鲁棒性,并且明显优于传统的内外环结构的比例积分微分(proportional-integral-differential,PID)控制器。

主 题 词：自适应控制 反演 自主水下航行器 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506x.2011.03.34

馆 藏 号：203195352...