基于云发生器的自动泊车路径跟踪控制研究

作     者：江浩斌 吴狄 沈峥楠 马世典 JIANG Hao-bin WU Di SHEN Zheng-nen MA Shi-dian

作者机构：江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 

基　　金：江苏省产学研前瞻性联合创新资助项目(BY2012173) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2016年第33卷第9期

页      码：61-65页

摘      要：针对自动泊车系统中路径跟踪控制困难这一问题,文中采用云模型不确定性推理方法,以汽车低速运动学模型中方向盘的转角偏差作为输入,将1维和2维云模型有机组合,构建路径跟踪多规则推理模型,以后悬架几何中点位置的准确度为控制目标,建立路径跟踪控制规则库,推导泊车入库过程中的最优转向角控制参数。设计自动泊车路径跟踪控制原型,通过仿真试验,验证云数字特征值对泊车跟踪效果的影响,结果表明,所设计的控制原型路径跟踪效果良好。

主 题 词：云模型 多规则推理 泊车 路径跟踪 最优转向角控制 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2016.09.013

馆 藏 号：203196340...