可编程焊接机器人示教系统的设计与实现

作     者：陈海初 曹泉 熊根良 杨飘 孙俊龙 CHEN Haichu CAO Quan XIONG Genliang YANG Piao SUN Junlong

作者机构：南昌大学机电工程学院江西南昌330031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51265034 61263045) 江西省科技支撑计划资助项目(2011BBE50017) 江西省自然科学基金资助项目(20132BAB201040) 

出 版 物：《热加工工艺》 (Hot Working Technology)

年 卷 期：2016年第45卷第19期

页      码：179-182页

摘      要：介绍了一款以ARM系列微处理器STM32为主控制器的焊接机器人示教系统的设计。示教系统是由现代通用的大多数工业机器人系统的两个部分组成:一个是主机控制器,另外是基于机器人可编程语言的上位机。主控制器基于UCOSII操作系统采用多任务处理方式,通过CAN总线与机器人电机驱动器通信,通过TTL串口连接WIFI无线模块与远程上位机通信,上位机可在线编写示教程序,并给主控制器发送命令,主控制器接收并处理命令。示教系统具备示教再现、参数调节、焊接控制、数据存储、界面显示等功能。最后搭建了焊接机器人示教平台进行焊接轨迹仿真和分析,结果表明示教系统性能稳定,焊接轨迹准确,具有良好的示教功能,为嵌入式示教系统远程操作提供一种新的解决方案。

主 题 词：焊接机器人 单片机 示教系统 在线编程 远程操作 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14158/j.cnki.1001-3814.2016.19.050

馆 藏 号：203196776...