六自由度冗余度磨削机器人的运动仿真

作     者：董立新 黄玉美 高峰 彭中波 DONG Li-xin;HUANG Yu-mei;GAO Feng;PENG Zhong-bo

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048 

基　　金：机械制造系统工程国家重点实验室资助项目!102-229826 

出 版 物：《西安理工大学学报》 (Journal of Xi'an University of Technology)

年 卷 期：1999年第15卷第4期

页      码：11-14页

摘      要：应用等效运动模型法建立了六自由度串并联复合驱动型冗余度磨削机器人的运动方程，开发了运动仿真软件，分析了机器人的加工空间，给出了仿真软件的应用方法和实例。仿真结果表明，与其本体结构相比，该机器人具有较大加工空间。所开发的仿真软件是机器人设计、分析、编程及控制的重要基础模块。

主 题 词：机器人 磨削 运动方程 仿真 加工空间 工业机器人 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4710.1999.04.003

馆 藏 号：203196801...