高速绳牵引摄像机器人的运动稳定控制

作     者：韦慧玲 仇原鹰 盛英 WEI Huiling QIU Yuanying SHENG Ying

作者机构：西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室陕西西安710071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175397) 

出 版 物：《西安电子科技大学学报》 (Journal of Xidian University)

年 卷 期：2016年第43卷第5期

页      码：63-69,104页

摘      要：针对大柔度绳索牵引摄像机器人难以实现高速稳定运动的难题,提出了一种运动稳定控制方法.首先建立动力学模型,进而规划了能够反映摄像机器人对高机动性目标稳定跟踪的轨迹,并对轨迹进行了高阶多项式插值以提高摄像机平台启停运动的平稳性.然后,设计了基于末端位置空间的比例微分前馈控制器和干扰观测器组成的混合控制器以实现运动的稳定控制.最后进行了摄像机器人快速变向运动的数值仿真分析.

主 题 词：摄像机器人 动力学 轨迹规划 机动跟踪 稳定性 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2400.2016.05.012

馆 藏 号：203197103...