基于反步滑模控制器的水下平台应急系统研制

作     者：祝诗扬 徐国华 金奎 赵春城 黄明辉 ZHU Shi-yang;XU Guo-hua;JIN Kui;ZHAO Chun-cheng;HUANG Ming-hui

作者机构：华中科技大学船舶与海洋工程学院湖北武汉430074 中国船舶重工集团公司750试验场云南昆明650000 

基　　金：国防条保重大专项(026114024) 

出 版 物：《机电设备》 (Mechanical and Electrical Equipment)

年 卷 期：2015年第32卷第1期

页      码：1-6页

摘      要：介绍了水下平台应急系统的功能及组成。针对液压张力绞车速度伺服控制特性,提出了一种自适应滑模反步控制器。在建立的平台及液压绞车数学模型的基础上,详细论述了控制器的设计过程并对控制规则进行了分析。通过MATLAB软件对控制器进行了仿真,通过验证后得出:滑模控制比PID控制具有快速准确的跟踪且抖动小的优点。最后,通过水下平台及应急系统的物理试验,验证了水下平台应急功能。

主 题 词：水下作业平台 应急系统 液压速度伺服控制 反步滑模控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16443/j.cnki.31-1420.2015.01.001

馆 藏 号：203197316...