水下双功能机器人的机械手设计与分析

作     者：魏晓霞 冯常 蒲小琼 WEI Xiaoxia;FENG Chang;PU Xiaoqiong

作者机构：中国科学院光电技术研究所四川成都610209 四川大学制造科学与工程学院四川成都610065 

基　　金：中国科学院"西部之光"人才培养计划(A14K002) 

出 版 物：《机械》 (Machinery)

年 卷 期：2015年第42卷第6期

页      码：50-55页

摘      要：随着核电业的快速发展,核电站对水下机器人的使用要求不断提高,并逐渐催生出一种水下爬行与潜浮双功能机器人,在此基础上提出一种水下爬行与潜浮机器人通用的机械手设计方案,通过正逆运动学分析、机械手工作空间的求解与仿真以及基于SolidWorks运动仿真模块的仿真与计算,验证了该机械手设计方案满足要求以及搭载在爬行式和潜浮式机器人上作业的要求。建立了运动学模型,得到了运动学特征方程,解出了机械手运动学正解和逆解,以及工作空间仿真系统,为之后的机械手动力学分析、实时控制和轨迹规划提供了重要的理论基础。

主 题 词：水下双功能机器人 机械手 运动学 工作空间仿真 SolidWorks 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-0316.2015.06.011

馆 藏 号：203197452...