基于扩展LQG的旋翼飞行机器人的速度稳定控制

作     者：陈阳 吴春富 李建华 CHEN Yang WU Chunfu LI Jianhua

作者机构：龙岩学院福建龙岩364000 

基　　金：国家自然科学基金青年基金项目(61503172) 福建省中青年教师教育科研项目(JA15492) 龙岩学院博士科研启动项目(LB2014008) 龙岩学院"国家基金培育项目"(LG2014002) 

出 版 物：《龙岩学院学报》 (Journal of Longyan University)

年 卷 期：2016年第34卷第5期

页      码：57-61页

摘      要：针对旋翼飞行机器人在悬停或低速飞行状态下的水平面的速度姿态稳定控制问题,采用扩展线性二次高斯控制(linear quadratic Gaussian,LQG)技术进行控制器设计。一方面该控制器能够镇定飞行器非稳定状态,另一方面能够对给定的控制指令进行快速准确跟踪。通过与传统带积分环节的LQG方法进行对比仿真验证,采用扩展LQG方法得到的目标速度跟踪具有较快的阶跃响应速度及较小的均方差,所得结果验证了该方法在速度姿态稳定控制方面的有效性。

主 题 词：扩展线性二次高斯 旋翼飞行机器人 速度跟踪稳定控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16813/j.cnki.cn35-1286/g4.2016.05.011

馆 藏 号：203198741...