自适应阻抗控制在广义主动加载中的应用

作     者：吴乐彬 王宣银 Wu Lebin;Wang Xuanyin

作者机构：浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金(50375139) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2008年第29卷第1期

页      码：204-208页

摘      要：以并联六自由度机构为对象,研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用。推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型,并分析了稳态误差影响因素;设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗控制器(MRAC),该控制器仅通过广义力反馈、单缸力反馈即可实现控制参数的在线修正,并由六自由度机构单缸位移反馈构成闭环控制系统。比较自适应阻抗力控制器和经典力控制器进行了广义主动加载仿真,结果表明所设计的控制器提高了系统动态响应能力,对环境刚度变化鲁棒性强,可以实现实验室条件下广义力的精确稳定跟踪。

主 题 词：并联六自由度机构 阻抗控制 模型参考自适应控制 广义加载 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-6893.2008.01.032

馆 藏 号：203202249...