基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位系统研究(英文)

作     者：顿向明 缪松华 DUN Xiangming;MIAO Songhua

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2012年第40卷第6期

页      码：31-38页

摘      要：为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统。该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人。介绍了系统的总体定位算法,并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值。

主 题 词：爬壁机器人 定位 麦克风阵列 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2012.06.005

馆 藏 号：203202385...