串联旋转关节空间机器人的动力学仿真系统

作     者：胡松华 薛力军 徐文福 强文义 梁斌 刘宇 

作者机构：哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(60775049) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2008年第38卷第S2期

页      码：260-267页

摘      要：空间机器人由于基座可以自由运动,增加了自由度,其运动学和动力学模型比地面固定基座机器人要复杂得多,而且低轨航天器受重力梯度影响较大。首先推导了空间机器人的运动学方程,并采用拉格朗日方程建立了正动力学模型,然后基于牛顿-欧拉法推导了空间机器人的耦合动力学方程,给出了动力学非线性项的数值计算方法,还推导了空间机器人在轨运动时的重力梯度力矩。最后,针对一类串联旋转关节的空间机器人,采用模块化设计的思想建立了动力学仿真模型,利用所建仿真模型对空间机器人的操作任务进行数值仿真,分析了重力梯度力矩的影响,提出了减小这些影响的建议。

主 题 词：自动控制技术 空间机器人 动力学 仿真系统 重力梯度力矩 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2008.s2.057

馆 藏 号：203202464...