并联机构工作空间与奇异位形综合研究

作     者：史革盟 张锋涛 高秀兰 郭旭侠 SHI Ge-meng ZHANG Feng-tao GAO Xiu-lan GUO Xu-xia

作者机构：宝鸡文理学院机械工程学院陕西宝鸡721016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11302003) 宝鸡市科学研究计划资助项目(14GYGG-3) 宝鸡文理学院重点资助项目(ZK16109) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2016年第33卷第9期

页      码：75-80页

摘      要：用矢量分析和几何分析的方法建立了平面3自由度并联机构工作空间的几何形状与结构参数的解析关系。将并联机构的奇异位形分为关节空间奇异和操作空间奇异,根据机构速度关系矩阵的特征,找出了机构全部的奇异位形,给出各种奇异位形的几何意义,得到极其简明的奇异位形的解析条件。采用MATLAB实例仿真,得到各类奇异位形在工作空间的轨迹和分布特征,提出确定机构无奇异位形最大工作空间的方法。

主 题 词：并联机构 奇异位形 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2016.09.016

馆 藏 号：203203867...