基于MSP430单片机的四旋翼飞行器控制系统设计

作     者：汤金萍 周雷 金阿锁 Tang Jinping Zhou Lei Jin Asuo

作者机构：南通大学电气工程学院江苏南通226019 

基　　金：南通大学研究生科研创新计划项目(YKC14022) 

出 版 物：《微型机与应用》 (Microcomputer & Its Applications)

年 卷 期：2016年第35卷第20期

页      码：9-12页

摘      要：四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算法,进行姿态解算,获得四旋翼飞行器的姿态角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飞行器在飞行过程中不可预测的误差,最后,以PWM波的形式控制无刷直流电机,实现四旋翼飞行器的自平稳控制。本试验完成了四旋翼飞行器的自平稳控制系统,能够基本实现四旋翼飞行器的平稳起飞与降落。

主 题 词：MSP430 MPU-6050 欧拉角 四旋翼飞行器 闭环控制 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.19358/j.issn.1674-7720-2016-20-002

馆 藏 号：203204413...