基于自适应终端滑模控制器的机械手跟踪控制

作     者：唐庆顺 金璐 李国栋 吴春富 TANG Qingshun;JIN Lu;LI Guodong;WU Chunfu

作者机构：龙岩学院机电工程学院福建龙岩364012 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61375084) 福建省自然科学基金面上资助项目(2015J01268) 福建省自然科学基金高校专项资助项目(2012D103) 福建省教育厅科技计划资助项目(JK2014049) 福建省科技厅引导性资助项目(2016H0026) 

出 版 物：《山东大学学报（工学版）》 (Journal of Shandong University（Engineering Science）)

年 卷 期：2016年第46卷第5期

页      码：45-53页

摘      要：针对具有不确定性的机械手轨迹跟踪控制问题,提出一种自适应二阶终端滑模控制器设计方法。设计一类非线性不确定系统的自适应二阶终端滑模算法,使得不连续符号函数包含在控制微分项,实际控制作用连续;采用自适应律克服不确定性上界未知问题,基于Lyapunov方法证明系统稳定性;针对机械手轨迹跟踪问题,基于所提出控制方法设计机械手自适应终端滑模控制方案;通过对双关节机械手轨迹跟踪仿真研究,验证所提出控制策略的有效性。

主 题 词：终端滑模 二阶滑模 机械手 自适应 轨迹跟踪 控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.6040/j.issn.1672-3961.0.2016.328

馆 藏 号：203207355...