基于室内WSN的移动机器人路径跟踪

作     者：陈红亮 李文锋 胡伟华 宋威 张帆 

作者机构：武汉理工大学物流工程学院湖北武汉430063 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60475031) 湖北省青年杰出人才基金资助项目(2005ABB021) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2008年第36卷第S1期

页      码：152-155页

摘      要：以实验室研制的轮式自主移动机器人为平台,研究了基于室内无线传感器网络(WSN)的移动机器人路径跟踪问题.设计了以LPC2132微处理器控制为主、PIC系列单片机控制为辅的移动机器人分级控制系统,构建了一个基于Micaz模块和TinyOS组件程序的室内WSN实验平台,提出并实现了基于非线性改进型比例、积分及微分(PID)控制与航向跟踪控制策略的移动机器人路径跟踪控制.对设计的移动机器人系统进行了有效的路径跟踪实验,利用Matlab对实验数据进行了仿真,验证了其可行性和可操作性,为进一步实验提供了坚实的理论基础.

主 题 词：移动机器人 无线传感器网络(WSN) 路径跟踪 改进型比例、积分及微分(PID)控制 分级控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2008.s1.049

馆 藏 号：203207756...