3RPS/UPS结构并联机器人设计与分析

作     者：梁桥康 吴贵元 邹坤霖 王耀南 孙炜 赵全育 LIANG Qiao-kang;WU Gui-yuan;ZOU Kun-lin;WANG Yao-nan;SUN Wei;ZHAO Quan-yu

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082 湖南飞沃新能源科技股份有限公司湖南常德415700 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61673163) 湖南省普通高校青年骨干教师培养对象项目 湖南省自然科学基金资助项目(2016JJ3045) 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验开放基金资助项目(31565006) 长沙市科技计划项目(k1501009-11) 

出 版 物：《湖南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan University:Natural Sciences)

年 卷 期：2016年第43卷第10期

页      码：110-118页

摘      要：为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,在保证满足自由度要求的同时,又增强了结构的刚度性能,减少了操作平台的晃动和形变,提高了操作精度.通过对此结构进行逆运动学分析、工作空间分析和刚度分析,验证了3RPS/UPS结构可以应用于踝关节康复训练这类具有高负载、操作灵敏等特点的操作任务.最后对该3RPS/UPS结构并联机器人进行了运动学控制仿真,仿真结果表明系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用.

主 题 词：刚度 并联机器人 逆运动学 3RPS 工作空间 运动学控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2016.10.014

馆 藏 号：203207812...