一种改进的移动机器人三维路径规划方法

作     者：吴玉香 王超 WU Yu-xiang;WANG Chao

作者机构：华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 

基　　金：广东省科技计划项目(2013B090600025 2015B010133002) 广州市科技计划项目(201508010016) 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2016年第44卷第9期

页      码：53-60页

摘      要：针对工作环境已知的情况,研究了移动机器人的全局三维路径规划问题.首先改进蚁群算法全局信息素的更新策略和信息素增量的计算方法,使规划出的路径效果更优;接着引入安全性因素并提前离线计算,设计当蚂蚁陷入死锁时将该点信息素清零的回退机制,以实现复杂三维环境中机器人的高效避障;然后对传统搜索模式进行改进,实现机器人垂直于前进主方向的移动方式.仿真结果表明,采用文中设计的路径规划方法得到的三维路径长度短,搜索效率高,且更加符合实际情况.

主 题 词：路径规划 三维空间 移动机器人 蚁群算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-565X.2016.09.008

馆 藏 号：203208182...