弹载电动舵机幂次滑模反演控制

作     者：吕帅帅 林辉 陈晓雷 李兵强 LU Shuai-shuai LIN Hui CHEN Xiao-lei LI Bing-qiang

作者机构：西北工业大学自动化学院陕西西安710129 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51407143) 国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20136102120049) 陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2014JQ7264 2015JM5227) 中央高校基本科研业务费资助项目(3102014JCQ01066) 陕西省微特电机及驱动技术重点实验室开放基金资助项目(2013SSJ1002) 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2016年第36卷第10期

页      码：1037-1042页

摘      要：针对高频响弹载电动舵机系统存在的齿隙非线性、参数时变、未知扰动等问题,提出一种幂次型快速Terminal滑模反演控制策略.设计连续可微函数逼近齿隙非线性环节的死区模型,建立拟合系统的状态空间模型并划分为3个子系统进行控制设计.采用反演控制思想设计快速幂次Terminal滑模控制器,内环采用直接转矩控制控制策略,提高响应速度.应用Lyapunov方法证明闭环系统跟踪误差的有限时间收敛特性,实现了对齿隙非线性的精确补偿.实验结果验证了所提出控制策略的有效性,与反演控制和PID控制策略相比,弹载电动舵机的控制精度、收敛速度及鲁棒性有显著提高.

主 题 词：高频响弹载舵机 永磁同步电机 快速幂次终端滑模控制 反演控制 齿隙非线性 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.15918/j.tbit1001-0645.2016.10.010

馆 藏 号：203208202...