基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计

作     者：姚裕 吴洪涛 张召明 李鹭扬 

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京310016 南京航空航天大学航空宇航学院南京210016 

基　　金：国家自然科学基金 ( 5 0 3 75 0 71 )资助项目 江苏省自然科学基金 ( BK2 0 0 3 0 91 )资助项目 南京航空航天大学青年科研基金资助项目 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2004年第36卷第4期

页      码：466-470页

摘      要：良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能 ,并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的 F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵 ,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计 ,推导出优化目标函数以 5个基本结构参数表达的解析式。利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值 ,并用矩阵2 -范数加以验证 ,找到 8种保证并联天平精度的优化结构。该法同时也为六维力

主 题 词：Stewart平台 天平结构 优化设计 并联机构 力雅可比矩阵 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2615.2004.04.013

馆 藏 号：203208240...