机械手动态T-S神经模糊H∞控制器设计

作     者：冯川 孙增圻 孙富春 FENG Chuan;Sun Zengqi;Sun Fuchun

作者机构：清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 

基　　金：国家"九七三"基础研究基金项目(G2002cb312205) 国家自然科学基金资助项目(60174018) 国家自然科学基金重大基金资助项目(90205008) 

出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))

年 卷 期：2005年第45卷第1期

页      码：73-76页

摘      要：机器人是强耦合的非线性动力学系统。为了设计其控制器,利用动态神经模糊系统对非线性H∞控制问题进行了研究。在传统的T-S神经模糊系统基础上,将延迟反馈和记忆单元引入其中,并针对此网络推导了相应的动态BP训练算法。利用此网络可以有效反映机器人等非线性系统的动态性能,克服了静态神经网络无法有效表示动态系统映射关系的缺点。在此模糊模型的基础上,采用H∞方法研究了系统控制器的设计。最后以倒立摆为例的仿真试验表明此控制器具有良好的鲁棒性。

主 题 词：机械手 神经模糊系统 H∞控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-0054.2005.01.019

馆 藏 号：203208429...