抗差自适应Kalman滤波及其在GNSS导航中的应用

作     者：邹敏 王国栋 刘超 ZOU Min;WANG Guodong;LIU Chao

作者机构：安徽理工大学测绘学院安徽淮南232001 浙江有色测绘院浙江绍兴312000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(41404004) 安徽省自然科学基金资助项目(1408085QD72) 安徽理工大学科研启动基金资助项目(11152) 

出 版 物：《河北工程大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hebei University of Engineering:Natural Science Edition)

年 卷 期：2016年第33卷第3期

页      码：89-93页

摘      要：针对Kalman滤波易受粗差影响而导致结果失真的问题,提出一种抗差自适应Kalman滤波方法,该方法结合自适应滤波与抗差Kalman滤波的优点,同时设计自适应因子和抗差因子,采用改进的两段Huber函数与2~3倍的观测噪声中误差来充当抗差因子与粗差判别标准。并对Kalman滤波和抗差自适应滤波（Adaptive Robust Kalman Filtering,ARKF）结果进行比较。车载实验结果表明,ARKF可以有效抵制观测异常对状态估值的影响,同时在系统先验信息不能精确给出的情况下,显著改善了滤波估值的稳定性和可用性。

主 题 词：Kalman滤波 粗差 抗差自适应Kalman滤波 GNSS 

学科分类：08[工学] 081601[081601] 0816[工学-纺织类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-9469.2016.03.019

馆 藏 号：203208461...