汽车避障工况下稳定性控制研究

作     者：汤沛 魏民祥 赵万忠 TANG Pei;WEI Minxiang;ZHAO Wanzhong

作者机构：盐城工学院汽车工程学院 南京航空航天大学能源与动力学院 

出 版 物：《中国安全科学学报》 (China Safety Science Journal)

年 卷 期：2016年第26卷第9期

页      码：96-100页

摘      要：为改善车辆紧急避障工况下的稳定性,建立滑模控制系统。设计七自由度非线性整车动力学模型和人车路闭环模型,运用滑模变结构理论,以车辆实际横摆角速度和理想的横摆角速度之差为输入变量,以前轮转角响应紧急避障要求为控制目标,以跟踪理想横摆角速度为目的进行控制计算。结果表明,紧急避障工况下采用滑模控制系统设计的路径跟踪控制器,能够控制车辆跟踪规划的理想避让路径,横摆角速度幅值为0.234 rad/s,小于未加控制车辆的横摆角速度,响应速度更快;经过滑模控制的车辆在路径跟踪过程中质心侧倾角最大值为0.037 rad,小于未受控制的车辆的相应值。

主 题 词：滑模控制 紧急避障 预瞄 横摆角速度 侧倾角 稳定性控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 0837[0837] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16265/j.cnki.issn1003-3033.2016.09.018

馆 藏 号：203208482...