不确定性机器人的鲁棒控制

作     者：徐建闽 周其节 梁天培 XU Jianmin;ZHOU Qijie(Department of Automation ,south China University of Technology, Guangzhou, PRC)T. P Leung(Department of Mechanical Engintering.Hong Kong Polytechnic)

作者机构：华南理工大学自动化系香港理工学院工程学院 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：1994年第16卷第6期

页      码：321-328页

摘      要：本文研究不确定性刚性机器人的鲁棒控制问题。提出了一种新的鲁棒控制方案。控制器由两部分组成：第一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器；第二部分为基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计的鲁棒补偿控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响．本文证明了闭环系统的全局收敛性，仿真结果表明本方法对于存在外扰和模型不确定性的机器人系统是十分有效的。

主 题 词：机器人 鲁棒控制 不确定性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.1994.06.001

馆 藏 号：203208487...