自动清粪机器人路径规划方法的研究与实现

作     者：侯云涛 尧李慧 蔡晓华 王强 Hou Yuntao;Yao Lihui;Cai Xiaohua;Wang Qiang

作者机构：黑龙江省农业机械工程科学研究院哈尔滨150081 黑龙江八一农垦大学黑龙江大庆163319 中国农业机械化科学研究院呼和浩特分院呼和浩特010010 

基　　金："十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2017年第39卷第6期

页      码：23-26页

摘      要：自动清粪机器人的工作环境复杂,不仅有静态障碍物(如牛栏),且动态障碍物众多(如人和牲畜等)。为此,提出了一种基于行为方法的路径规划法。该方法非常适合于动态环境下机器人的运动规划,其原理简单、计算快捷、容易实现。根据该算法,确立了一套完整的软件系统和设计方案,并在此基础上制造出了样机。经过样机在奶牛养殖场的工作和测试,验证了该方法的实时性、准确性和可操作性。

主 题 词：自动清粪机器人 行为方法 路径规划算法 动态环境 

学科分类：082804[082804] 080202[080202] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2017.06.005

馆 藏 号：203208527...