具有柔性悬架的履带式移动底盘设计及其越障机理分析

作     者：陈松松 李允旺 李彬 贾瑞清 CHEN Songsong;LI Yunwang;LI Bin;JIA Ruiqing

作者机构：中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205391) 江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD) 

出 版 物：《中国科技论文》 (China Sciencepaper)

年 卷 期：2016年第11卷第16期

页      码：1813-1816页

摘      要：面向未知环境探测与侦查作业的机器人在执行任务时,将面对各种复杂的非结构化的障碍地形,因此,要求移动机器人具有较高的地形适应性与通过性。设计了1种采用柔性悬架的被动适应地形的履带行走机构,重点分析了柔性悬架的履带底盘的越障机理,并通过物理样机进行了攀越凸台与连续台阶地形的越障试验。试验结果表明:采用该柔性悬架的履带式移动底盘可被动地适应起伏地形,具有较强的地形通过性与运动平稳性;该底盘可以应用于对运动通过性与稳定性要求较高的移动机器人的设计。

主 题 词：移动机器人 履带行走机构 独立柔性悬架 地形适应性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2783.2016.16.004

馆 藏 号：203208570...