四轴工业机器人运动控制与视觉码垛

作     者：曹成涛 许伦辉 赵雪 孙永嘉 CAO Cheng-tao;XU Lun-hui;ZHAO Xue;SUN Yong-jia

作者机构：广东交通职业技术学院智能交通工程技术应用中心广东广州510650 华南理工大学土木与交通学院广东广州510640 沈阳防锈包装材料有限公司辽宁沈阳110168 东北大学信息工程学院辽宁沈阳110016 

基　　金：国家星火计划项目(2015GA780024) 广东省高等学校学科建设专项(2013WYXM0133) 广东省高等学校优秀青年教师项目(Yq2013180) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第11期

页      码：158-161页

摘      要：针对基于平行四连杆机构的码垛机器人运动控制与视觉抓取的问题,进行了相关运动学和视觉算法的研究。码垛机器人本体采用双四连杆结构,二轴驱动采用一组四连杆结构、三轴驱动采用一组四连杆结构,一轴及四轴由电机带动减速器直接驱动。在根据码垛机器人的结构特点,首先,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,提出了一种Hough-链码视觉识别算法,以满足码垛机器人视觉功能需求。最后仿真结果表明,该码垛机器人可以有效解生产线上码垛作业问题。

主 题 词：工业机器人 码垛机器人 运动学 Hu-Hough链码法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081104[081104] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.11.040

馆 藏 号：203208709...