仿人双臂多自由度工业机器人设计

作     者：任晓平 侯涛 苏建良 

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200444 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2016年第29卷第11期

页      码：64-65页

摘      要：仿生机器人研究是机器人学的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前工业机器人存在的整体质量较重、刚度弱、肢体功能不完全等不足,以人体手臂为研究对象,结合人体手臂的基本行为特征和各关节的生理结构,分别采用并联关节作为人手臂的肩关节、肘关节、腕关节,构造出了7自由度的仿人双臂多自由度工业机器人。所设计的工业机器人具有结构简单、制造方便、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等特点。该研究的思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用。

主 题 词：仿人 并联机构 自由度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2016.11.030

馆 藏 号：203208751...