采摘机器人机械手夹紧装置优化设计——基于Pro/E和ADAMS联合仿真

作     者：董其维 Dong Qiwei

作者机构：四川机电职业技术学院四川攀枝花617000 

基　　金：四川省自然科学基金项目(2015NZG446) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2017年第39卷第5期

页      码：226-230页

摘      要：采摘机器人作业过程中,果实的机械损伤是影响采摘效果的主要因素之一。为了降低采摘机械手对果实的伤害、缩短设计周期、降低实验成本,提出了一种新的机械手夹紧装置的优化设计方法。该方法利用软件的联合虚拟仿真功能,实现了虚拟环境下夹持机构夹紧力的计算与同步优化。同时,构建了采摘机械手虚拟样机多体系统框架,设计了采摘机械手仿真计算的多体动力学模型,利用Pro/E软件建立了机械手的数字化模型,并导入ADAMS中进行了模拟仿真分析;通过计算得到了不同机械手手指尺寸的夹紧力大小。由夹紧力的多组仿真结果可以得到:在不超过水果破碎夹紧力阈值时,最大夹紧力所对应的机械手手指长宽比,从而有效缩短了机械手的设计周期,提高了设计效率,为采摘机器人的研究提供了重要的数据参考。

主 题 词：采摘机械手 联合仿真 夹紧装置 优化设计 ADMAS 

学科分类：0828[工学-建筑类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2017.05.044

馆 藏 号：203208773...