基于OFDM-MIMO移动通信模型的采摘机器人设计

作     者：高伟 曹昕燕 张万里 吉淑娇 Gao Wei;Cao Xinyan;Zhang Wanli;Ji Shujiao

作者机构：长春财经学院长春130122 长春大学电子信息工程学院长春130022 

基　　金：吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目(吉教科合字【2015】第316号) 吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目(吉教科合字【2015】第317号) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2017年第39卷第4期

页      码：129-133页

摘      要：为了提高果树采摘机器人的智能化和自动化水平,提高机器人的实时通信和在线控制能力,实现机器人作业过程的远程控制,在采摘机器人通信系统中引入了OFDM-MIMO模型,并将移动4G技术应用到了机器人的设计中,突破了机器人控制距离限制,实现了机器人的跨区域无线通信。机器人采用视觉传感器和4G网络采集并传输图像,图像数据可以在远程浏览器端实时显示,便于掌握机器人作业信息。当机器人碰撞传感器发出信号时,可以利用OFDM-MIMO信道模型进行图像的高效传输,并将视觉传感器采集的图像信息传送给远程控制端,在采摘出现失误时可以及时地调整机器人的状态,实现果实采摘的在线控制。同时,设计了机器人的实验样机,并对机器人的果实定位能力和通信能力进行了实验和仿真。实验和仿真结果表明:该种机器人可以有效地识别普通果实和套袋果实,并且通信实验测试和仿真测试的结果吻合,从而验证了结果的可靠性及OFDMMIMO模型在采摘机器人通信系统中的可行性。

主 题 词：采摘机器人 高速移动 OFDM-MIMO信道 实时通信 机械手 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2017.04.025

馆 藏 号：203208872...