基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究

作     者：俞建成 张艾群 王晓辉 苏立娟 YU Jian-cheng;ZHANG Ai-qun;WANG Xiao-hui;SU Li-juan

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110004 

基　　金：国家863计划资助项目(2002AA401003) 

出 版 物：《船海工程》 (Ship & Ocean Engineering)

年 卷 期：2006年第35卷第2期

页      码：105-108页

摘      要：对基于DVL和FOG的导航方法进行研究,设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统,分析导航系统的主要误差源,采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差,通过湖试数据验证了该算法的稳定性和正确性。

主 题 词：水下机器人 DVL 光纤陀螺 导航 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3963/j.issn.1671-7953.2006.02.031

馆 藏 号：203208898...