机器人动力学的李群表示及其应用

作     者：黄晓华 王兴成 Huang Xiaohua;Wang Xingcheng

作者机构：南京理工大学南京210094 大连海事大学大连116023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60574018) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第18卷第2期

页      码：201-205页

摘      要：采用李群和李代数的方法来描述牛顿—欧拉方程和拉格朗日方程,得到机器人动力学在关节空间和操作空间内单个连杆的递推公式以及整个系统动力学方程的矩阵表达式。分析了机器人动力学的几何特性,并进一步研究了动力学方程的微分形式及其对机器人的设计和最优控制所起的作用。以平面2R为例,分别得到2R机械手在关节空间和操作空间中的动力学方程,推导出机器人在关节空间中动力学的微分形式,分析了机械手的奇异性和复杂性。

主 题 词：动力学 李群 李代数 关节空间 操作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080101[080101] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2007.02.019

馆 藏 号：203209106...