带有死区补偿的欠驱动AUV深度控制

作     者：纪兴 苏玉民 张国成 JI Xing;SU Yu-min;ZHANG Guo-cheng

作者机构：哈尔滨工程大学水下智能机器人国防科技重点实验室哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(51579053) 

出 版 物：《船舶力学》 (Journal of Ship Mechanics)

年 卷 期：2016年第20卷第11期

页      码：1420-1426页

摘      要：由于舵桨联合操控的水下机器人舵机传动系统死区非线性的存在,严重影响了某水下机器人的深度控制效果。文章以该水下机器人为研究对象,同时考虑了其欠驱动的运动特性及外界有界干扰和模型参数摄动,设计了具有自适应补偿功能的PID控制器,利用Lyapunov稳定性理论,证明在该控制器作用下,该控制系统是全局稳定的。最后进行了仿真实验。实验结果表明该控制器具有很好的控制效果,是行之有效的。

主 题 词：欠驱动AUV 深度控制 自适应控制 死区补偿 

学科分类：0707[理学-海洋科学类] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 082401[082401] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-7294.2016.07.008

馆 藏 号：203209139...