机械臂的扇区滑动模态控制

作     者：刘春梅 

作者机构：北京控制工研究所 

出 版 物：《控制工程（北京）》 (Aerospace Control and Application)

年 卷 期：1997年第5期

页      码：7-13,23页

摘      要：本文针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态,证明了其动态品质和渐近稳定性能,提出了扇区滑动模态的存在条件和到达条件,并针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态控制律。分析及仿真结果均表明:本方法具有易于解耦、计算量小等优点,并消除了传统滑动模态控制中的抖振问题。

主 题 词：机械臂 扇区滑动 模态控制 抖振 动态品质 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203209567...