节能型仿真机械手驱动机构设计

作     者：韩泽光 韩煜 郝瑞琴 朱春霞 郑夕健 周莉 郝婷 HAN Ze-guang;HAN Yu;HAO Rui-qin;ZHU Chun-xia;ZHENG Xi-jian;ZHOU Li;HAO Ting

作者机构：沈阳建筑大学交通与机械工程学院辽宁沈阳110168 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51105258) 住房与城乡建设部科研资助项目(2011-k8-7) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2016年第33卷第12期

页      码：52-56页

摘      要：为解决机器人自动装配、医学康复断指再造等多接触抓取装置驱动元件多、结构复杂且笨重的问题,提出了一种单自由度仿真机械手驱动机构的设计方案,建立了该方案的满足人手抓取轨迹、驱动力矩小、各构件尺寸小的优化数学模型,经NSGA-II算法求得多个最优尺度方案。利用ADAMS建立了驱动机构最优尺度参数化仿真模型,进行了机构运动灵活性和抓取轨迹验证,获得了抓取物尺寸与驱动转角的关系曲线。

主 题 词：单自由度 仿真机械手 连杆机构 ADAMS仿真 多目标优化设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2016.12.011

馆 藏 号：203209915...