Gough-Stewart并联机构无奇异位置路径规划

作     者：李保坤 韩迎鸽 郭永存 曹毅 王成军 LI Bao-kun;HAN Ying-ge;GUO Yong-cun;CAO Yi;WANG Cheng-j un

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 安徽理工大学机械工程博士后科研流动站安徽淮南232001 江南大学机械工程学院江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51605006) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201407) 安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78) 安徽省高等学校自然科学研究基金重点资助项目(KJ2015A121) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2016年第23卷第6期

页      码：544-552页

摘      要：奇异位形严重影响并联机器人机构的性能,有必要在获得机构奇异位形分布规律基础上进一步探讨机构的奇异规避问题.主要研究六自由度Gough-Stewart并联机构的奇异轨迹几何性质和无奇异路径规划.构建机构位置奇异轨迹方程,并指出机构位于一系列动平面上的位置奇异轨迹均为具有明显几何性质的二次曲线.基于上述奇异轨迹几何性质,当给定起始点和目标点时,给出机构无奇异运动路径存在与否的一般性判别方法;若存在无奇异运动路径,进一步给出机构位于动平面上的无奇异路径规划具体实现方法;以数值实例验证了上述方法的有效性.研究成果对并联机器人机构的奇异规避问题研究具有重要的理论意义和实际参考价值.

主 题 词：并联机构 奇异位形 几何性质 路径规划 奇异规避 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2016.06.004

馆 藏 号：203209931...