基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人设计

作     者：赵建伟 班钰 王俊懿 ZHAO Jianwei;BAN Yu;WANG Junyi

作者机构：中国矿业大学(北京)矿山机器人中心实验室北京100083 

基　　金：中国博士后科学基金"化学机械抛光传输机器人仿生自主学习控制技术的研究与实现"(2012M510424) 中央高校基金科研业务费专项基金项目"薄煤层巡检机器人"(800015FH) 

出 版 物：《矿山机械》 (Mining & Processing Equipment)

年 卷 期：2016年第44卷第12期

页      码：75-78页

摘      要：由于煤矿井下煤尘存在爆炸性、煤层中溢出的瓦斯也具有威胁性,所以采煤工作环境十分恶劣和危险。为此利用Lab VIEW和IMAQ Vision构建了基于彩色图像二值化的机器视觉图像处理算法,提出了一种基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人。该机器人四轮能够独立运动,同时兼备灵活的探测抓取和越障能力,应用于煤矿勘探以及利用视觉进行物体识别方面,并通过抓球和爬楼梯试验验证了该机构的可行性。

主 题 词：煤矿特种机器人 机器视觉 独立悬挂系统 越障 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16816/j.cnki.ksjx.2016.12.018

馆 藏 号：203209931...